速度上的模拟到数字别针是SmartMotor读取和转换?
收购时间是25 - 30微秒,转换时间是相同的。
文献提到“4 khz 32位的运动”。这是否意味着一个位置更新循环250年美国铀浓缩公司(1/4kHz) ?
是的,一个位置更新每1/4000秒。
什么是最好的时间分辨率,你可以试图通过网络同步马达吗?
文献表明,你可以通过硬件同步电机(大概的I / O端口)。你能提供我在这是如何实现的细节吗?我还好奇什么性能可以通过网络获得,那么你也可以问你的软件人当同步电机通过网络延迟。
在最基本的,我们可以通过硬件同步马达。在这种模式下,一个马达将等待一个信号从一个限位开关,另一个马达或外部源之前开始改变。这也许是最慢的方法,因为动作时间根据“机械”事件。我们的网络选项可能与系列(RS232)或平行(RS485)配置。在RS232,每个电机接收命令之前,电机独特的地址。命令为一个特定的电机必须通过每个电机控制器之间的谎言和特定的汽车之前,“看到”的目标。每个电机大约需要0.25毫秒接收和重新发送一个命令。目标运动的命令将被推迟根据电机和控制器之间的数量,和其他命令的数量下降。如果网络可能携带命令和其他设备和电机之前必须等待这个流量通过它可以接收和阅读指导。
控制伺服电机的反应率是一个真正的区别和机载处理器的能力的一项指标。在更糟糕的情况说明和低波特率,我们将阅读5 ms,接收和处理指令。与典型的更快的波特率和命令的长度,可以归结到1毫秒的时间。使用RS485模式下,汽车并行连接到网络和所有汽车同时读取指令。马达会忽略一个指令,除非它是写给特定的运动。
需要多长时间到执行一个命令?
根据PID调优值,执行时间大约是0.3毫秒。RS232命令所花费的时间传递一组SmartMotors系列如下:
SmartMotor控制器处理的时间14字符命令,在107字符微秒1.5 ms。这个过程时间可以是1到6伺服周期。伺服率4 kHz, 6伺服周期在1.5毫秒。延迟时间传入信号读取、处理和转播的RS232输出到下一个电机是2到3毫秒。
需要多长时间来过渡模式遵循位置或速度模式?
过渡时间位置和速度模式女士女士大约是5.4和6.2,分别。
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